Ο Rogers χρησιμοποιεί τον όρο «αυθεντικότητα» εναλλάξ με αρκετούς άλλους όρους (για παράδειγμα, αλήθεια, γνησιότητα, διαφάνεια κ.λπ.). Ανέφερε πρώτη φορά την αυθεντικότητα το 1951, αλλά πρόδρομες έννοιες απαντώνται ήδη από το 1939, όταν επισήμανε την κατανόηση του εαυτού ως ενός απαραίτητου προσόντος του θεραπευτή.